طراحی کنترل فیدبک حالت قابل تنظیم برای سیستم های سینگولار چند متغیره با کاربرد در کنترل ربات تحت قید | ||
| مکانیک سازه ها و شاره ها | ||
| مقاله 4، دوره 2، شماره 4، دی 1391، صفحه 37-46 اصل مقاله (805.63 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله مستقل | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22044/jsfm.2013.158 | ||
| نویسندگان | ||
| آزیتا آذرفر* 1؛ حیدر طوسیان شاندیز1؛ مسعود شفیعی2 | ||
| 1دانشگاه صنعتی شاهرود | ||
| 2دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| چکیده | ||
| در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستمهای مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستمهای سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا میباشند؛ از این رو میتوانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدلهای سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان میدارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تطبیقی برای یک سیستم سینگولار چند متغیره طراحی شده است و به عنوان مثال بر روی یک بازوی ربات تحت قید که به صورت سینگولار مدل شده است ، پیاده سازی میشود. هدف کنترل حرکت نقطه انتهایی ربات سه مفصلی بر روی سطح همراه با اعمال نیروی ثابت میباشد. مسیر حرکت بازوی ربات در برخورد با سطح دیوار محدود میشود. اثبات پایداری سیستم به روش لیاپانوف انجام شده است و نتایج شبیه سازی کارایی روش کنترل پیشنهادی را تایید میکند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| سیستم سینگولار؛ کنترل تطبیقی؛ ربات مقید؛ سیستم چندمتغیره | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 5,555 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 2,841 |
||